Antes de empezar te recomiendo que leas mis artículos anteriores sobre Visión Artificial, que te ayudarán con las bases teóricas sobre las que nos apoyamos en este ejercicio:

• ¿Cómo funciona una red neuronal convolucional?
• Ejercicio Python: crear una CNN para clasificar imágenes
• TEORÍA: Modelos de detección de Objetos en Machine Learning

Agenda

Tenemos mucho por delante! Antes que nada debo aclarar que próximamente un nuevo artículo explicará toda la teoría que hoy aplicaremos, pero mientras llega… pasemos a la acción!

• ¿En qué consiste la Detección Yolo?
  • Algunos parámetros de la red
  • El proyecto propuesto
• Lo que tienes que instalar (y todo el material)
• Crear un dataset: Imágenes y Anotaciones
  • Recomendaciones para la imágenes
  • Anotarlo todo
  • El lego dataset
• El código Python
  • Leer el dataset
  • Train y Validación
  • Data Augmentation
  • Crear la red YOLO
  • Crear la red de Detección
  • Generar las Anclas
  • Entrenar
  • Revisar los Resultados
  • Probar la red!
• Conclusiones
• Material Adicional

¿En qué consiste la detección YOLO?

Vamos a hacer un detector de objetos en imágenes utilizando YOLO, un tipo de técnica muy novedosa (2016), acrónimo de “You Only Look Once” y que es la más rápida del momento, permitiendo su uso en video en tiempo real.

Esta técnica utiliza un tipo de red Neuronal Convolucional llamada Darknet para la clasificacion de imágenes y le añade la parte de la detección, es decir un “cuadradito” con las posiciones x e y, alto y ancho del objeto encontrado.

La dificultad de esta tarea es enorme: poder localizar las áreas de las imágenes, que para una red neuronal es tan sólo una matriz de pixeles de colores, posicionar múltiples objetos y clasificarlos. YOLO lo hace todo “de una sola pasada” a su red convolucional. En resultados sobre el famoso COCO Dataset clasifica y detecta 80 clases de objetos distintos y etiquetar y posicionar hasta 1000 objetos (en 1 imagen!)

NOTA PARA los Haters del ML (si es que los hay): Este código se basa en varios trozos de código de diversos repos de Github y estaré usando una arquitectura de YOLOv2 aunque sé que es mejor la versión 3 (y de hecho está por salir Yolo v4)… pero recuerden que este artículo es con fines didácticos. No me odies y sé comprensivo, toma tu pastilla todas las noches, gracias.

Aunque ahondaré en la Teoría en un próximo artículo, aquí comentaré varios parámetros que manejaremos con esta red y que debemos configurar.

(Algunos) Parámetros de la red

• Tamaño de imagen que procesa la red: este será fijo, pues encaja con el resto de la red y es de 416 pixeles. Todas las imágenes que le pasemos serán redimensionadas antes de entrar en la red.
• Cantidad de cajas por imagen: Estás serán la cantidad de objetos máximos que queremos detectar.
• etiquetas: estas serán las de los objetos que queramos detectar. En este ejemplo sólo detectaremos 1 tipo de objeto, pero podrían ser múltiples.
• epochs: la cantidad de iteraciones sobre TODO el dataset que realizará la red neuronal para entrenar. (Recuerda, que a muchas épocas tardará más tiempo y también el riesgo de overfitting)
• train_times: este valor se refiera a la cantidad de veces de entrenar una MISMA imagen. Esto sirve sobre todo en datasets pequeños, además que haremos algo de data augmentation sobre las imágenes cada vez.
• saved_weights_name: una vez entrenada la red, guardaremos sus pesos en este archivo y lo usaremos para hacer las predicciones.

El proyecto Propuesto: Detectar personajes de Lego

Será porque soy padre, ó será porque soy Ingeniero… al momento de pensar en un objeto para detectar se me ocurrió: Legos! ¿Quien no tiene legos en su casa?… Por supuesto que puedes crear tu propio dataset de imagenes y anotaciones xml para detectar el ó los objetos que tu quieras.

Lo que tienes que instalar

Primero que nada te recomiendo que crees un nuevo Environment de Python 3.6.+ e instales estas versiones de librerías que usaremos.

En consola escribe:

python -m venv detectaEnv

Y luego lo ACTIVAS para usarlo en windows con:

detectaEnv\Scripts\activate.bat

ó en Linux / Mac con:

source detectaEnv/bin/activate

y luego instala los paquetes:

pip install tensorflow==1.13.2
pip install keras==2.0.8
pip install imgaug==0.2.5
pip install opencv-python
pip install h5py
pip install tqdm
pip install imutils

Aclaraciones: usamos una versión antigua de Tensorflow. Si tienes GPU en tu máquina, puedes usar la versión apropiada de Tensorflow (y CUDA) para aprovecharlo.

Si vas a crear tu propio dataset -como se explica a continuación-, deberás instalar LabelImg, que requiere:

pip install PyQt5
pip install lxml
pip install labelImg

Si no, puedes usar el dataset de legos que provee el blog y saltarte la parte de crear el dataset.

Otros archivos que deberás descargar:

• Archivo con Pesos iniciales de la red Darknet de Yolov2 (192MB)
• Código Python detección de imágenes – Jupyter Notebook
• OPCIONAL: Dataset de lego creado por mi (170MB)
• OPCIONAL crea y usa tu propio dataset de imágenes y anotaciones.

Crea un dataset: Imágenes y Anotaciones

Vale, pues es hora de crear un repositorio de miles de imágenes para alimentar tu red de detección.

En principio te recomendaría que tengas al menos unas 1000 imágenes de cada clase que quieras detectar. Y de cada imagen deberás tener un archivo xml con un formato específico -que en breve comentaré- con la clase y la posición de cada objeto. Al detectar imágenes podemos tener más de un objeto, entonces puedes tener imágenes que tienen a más de un objeto.

Recomendaciones para las imágenes:

Algunas recomendaciones para la captura de imágenes: si vas a utilizar la cámara de tu móvil, puede que convenga que hagas fotos con “pocos megapixeles”, pues si haces una imagen de 4K de 5 Megas, luego la red neuronal la reducirá a 416 pixeles de ancho, por lo que tendrás un coste adicional de ese preprocesado en tiempo, memoria y CPU.

Intenta tener fotos del/los objetos con distintas condiciones de luz, es decir, no tengas imágenes de gatitos “siempre al sol”. Mejor serán imágenes de interior, al aire libre, con poca luz, etc.

Intenta tener imágenes “torcidas”(rotadas), parciales y de distintos tamaños del objeto. Si sólo tienes imágenes en donde tu objeto supongamos que “mide 100 pixeles” mal-acostumbrarás la red y sólo detectará en imágenes cuando sea de esas dimensiones (peligro de overfitting).

Variaciones del mismo objeto: Si tu objeto es un gato, intenta clasificar gatos de distintos colores, razas y en distintas posiciones, para que la red convolucional pueda generalizar el conocimiento.

Anotarlo todo

Muy bien, ya tienes tus imágenes hechas y guardadas en un directorio.

Ahora deberás crear un archivo XML donde anotarás cada objeto, sus posiciones x,y su alto y ancho.

El xml será de este tipo:

Y lo puedes hacer a mano… ó puedes usar un editor como labelImg.

Si lo instalaste mediante Pip, puedes ejecutarlo simplemente poniendo en línea de comandos del environment labelImg. Se abrirá el editor visual y podrás:

• Seleccionar un directorio como fuente de imágenes.
• Seleccionar un directorio donde guardará los xml.

En el editor deberás crear una caja (bounding-box) sobre cada objeto que quieras detectar en la imagen y escribir su nombre (clase). Cuando terminas le das a Guardar y Siguiente!

El lego dataset

Puedes utilizar el Lego-Dataset de imágenes y anotaciones (170MB) que creé para este artículo y consta de 300 imágenes. Son fotos tomadas con móvil de diversos personajes lego. Realmente son 100 fotos y 200 variaciones en zoom y recortes. Y sus correspondientes 300 archivos de anotaciones xml.

Dicho esto, recuerda que siempre es mejor más y más imágenes para entrenar.

El código Python

Usaremos Keras sobre Tensorflow para crear la red!, manos a la obra.

En el artículo copiaré los trozos de código más importantes, siempre puedes descargar la notebook Jupyter con el código completo desde Github.

Leer el Dataset

Primer paso, será el de leer las anotaciones xml que tenemos creadas en un directorio e ir iterando los objetos para contabilizar las etiquetas.

NOTA: en este ejemplo, declaro la variable labels con 1 sóla clase “lego”, pero si quieres identificar más podrías poner [“perro”,”gato”] ó lo que sea que contenga tu dataset.

xml_dir = "annotation/lego/"
img_dir = "images/lego/"
labels = ["lego"]
tamanio = 416
mejores_pesos = "red_lego.h5"

def leer_annotations(ann_dir, img_dir, labels=[]):
    all_imgs = []
    seen_labels = {}
    
    for ann in sorted(os.listdir(ann_dir)):
        img = {'object':[]}

        tree = ET.parse(ann_dir + ann)
        
        for elem in tree.iter():
            if 'filename' in elem.tag:
                img['filename'] = img_dir + elem.text
            if 'width' in elem.tag:
                img['width'] = int(elem.text)
            if 'height' in elem.tag:
                img['height'] = int(elem.text)
            if 'object' in elem.tag or 'part' in elem.tag:
                obj = {}
                
                for attr in list(elem):
                    if 'name' in attr.tag:
                        obj['name'] = attr.text

                        if obj['name'] in seen_labels:
                            seen_labels[obj['name']] += 1
                        else:
                            seen_labels[obj['name']] = 1
                        
                        if len(labels) > 0 and obj['name'] not in labels:
                            break
                        else:
                            img['object'] += [obj]
                            
                    if 'bndbox' in attr.tag:
                        for dim in list(attr):
                            if 'xmin' in dim.tag:
                                obj['xmin'] = int(round(float(dim.text)))
                            if 'ymin' in dim.tag:
                                obj['ymin'] = int(round(float(dim.text)))
                            if 'xmax' in dim.tag:
                                obj['xmax'] = int(round(float(dim.text)))
                            if 'ymax' in dim.tag:
                                obj['ymax'] = int(round(float(dim.text)))

        if len(img['object']) > 0:
            all_imgs += [img]
                        
    return all_imgs, seen_labels

train_imgs, train_labels = leer_annotations(xml_dir, img_dir, labels)
print('imagenes',len(train_imgs), 'labels',len(train_labels))

Train y Validación

Separaremos un 20% de las imágenes y anotaciones para testear el modelo. En este caso se utilizará el set de Validación al final de cada época para evaluar métricas, pero nunca se usará para entrenar.

¿Porque usar Train, test y validación?

train_valid_split = int(0.8*len(train_imgs))
np.random.shuffle(train_imgs)
valid_imgs = train_imgs[train_valid_split:]
train_imgs = train_imgs[:train_valid_split]
print('train:',len(train_imgs), 'validate:',len(valid_imgs))

Data Augmentation

El Data Augmentation sirve para agregar pequeñas alteraciones ó cambios a las imágenes de entradas aumentando virtualmente nuestro dataset de imágenes y mejorando la capacidad de la red para detectar objetos. Para hacerlo nos apoyamos sobre una librería llamada imgaug que nos brinda muchas funcionalidades como agregar desenfoque, agregar brillo, ó ruido aleatoriamente a las imágenes. Además podemos usar OpenCV para voltear la imagen horizontalmente y luego recolocar la “bounding box”.

### FRAGMENTO del código

iaa.OneOf([
    iaa.GaussianBlur((0, 3.0)), # blur images
    iaa.AverageBlur(k=(2, 7)), # blur image using local means with kernel
    iaa.MedianBlur(k=(3, 11)), # blur image using local medians with kernel
    ]),
    iaa.Sharpen(alpha=(0, 1.0), lightness=(0.75, 1.5)), # sharpen images
    iaa.AdditiveGaussianNoise(loc=0, scale=(0.0, 0.05*255), per_channel=0.5), # add gaussian noise to images
    iaa.OneOf([
        iaa.Dropout((0.01, 0.1), per_channel=0.5), # randomly remove up to 10% of the pixels
        ]),
    iaa.Add((-10, 10), per_channel=0.5), # change brightness of images
    iaa.Multiply((0.5, 1.5), per_channel=0.5), # change brightness of images
    iaa.ContrastNormalization((0.5, 2.0), per_channel=0.5), # improve or worsen the contrast

Crear la Red de Clasificación

La red CNN es conocida como Darknet y está compuesta por 22 capas convolucionales que básicamente aplican BatchNormalizarion, MaxPooling y activación por LeakyRelu para la extracción de características, es decir, los patrones que encontrará en las imágenes (en sus pixeles) para poder diferenciar entre los objetos que queremos clasificar.

Va alternando entre aumentar y disminuir la cantidad de filtros y kernel de 3×3 y 1×1 de la red convolucional.

#### FRAGMENTO de código, solo algunas capas de ejemplo

# Layer 1
x = Conv2D(32, (3,3), strides=(1,1), padding='same', name='conv_1', use_bias=False)(input_image)
x = BatchNormalization(name='norm_1')(x)
x = LeakyReLU(alpha=0.1)(x)
x = MaxPooling2D(pool_size=(2, 2))(x)

# Layer 2
x = Conv2D(64, (3,3), strides=(1,1), padding='same', name='conv_2', use_bias=False)(x)
x = BatchNormalization(name='norm_2')(x)
x = LeakyReLU(alpha=0.1)(x)
x = MaxPooling2D(pool_size=(2, 2))(x)

# Layer 3
x = Conv2D(128, (3,3), strides=(1,1), padding='same', name='conv_3', use_bias=False)(x)
x = BatchNormalization(name='norm_3')(x)
x = LeakyReLU(alpha=0.1)(x)

No olvides descargar y copiar en el mismo directorio donde ejecutes la notebook los pesos de la red Darknet, pues en este paso se cargaran para incializar la red.

Crear la Red de Detección

Esta red, utilizará la anterior (clasificación) y utilizará las features obtenidas en sus capas convolucionales de salida para hacer la detección de los objetos, es decir las posiciones x e y, alto y ancho. Para ello se valdrá de unas Anclas, en nuestro caso serán 5. Las Anclas son unas “ventanas”, o unas bounding boxes de distintos tamaños, pequeños, mediano grande, rectangulares o cuadrados que servirán para hacer “propuestas de detección”.

### Fragmento de código

        input_image     = Input(shape=(self.input_size, self.input_size, 3))
        self.true_boxes = Input(shape=(1, 1, 1, max_box_per_image , 4))  

        self.feature_extractor = FullYoloFeature(self.input_size)

        print(self.feature_extractor.get_output_shape())    
        self.grid_h, self.grid_w = self.feature_extractor.get_output_shape()        
        features = self.feature_extractor.extract(input_image)            

        # make the object detection layer
        output = Conv2D(self.nb_box * (4 + 1 + self.nb_class), 
                        (1,1), strides=(1,1), 
                        padding='same', 
                        name='DetectionLayer', 
                        kernel_initializer='lecun_normal')(features)
        output = Reshape((self.grid_h, self.grid_w, self.nb_box, 4 + 1 + self.nb_class))(output)
        output = Lambda(lambda args: args[0])([output, self.true_boxes])

        self.model = Model([input_image, self.true_boxes], output)

En total, la red YOLO crea una grilla de 13×13 y en cada una realizará 5 predicciones, lo que da un total de 845 posibles detecciones para cada clase que queremos detectar. Si tenemos 10 clases esto serían 8450 predicciones, cada una con la clase y sus posiciones x,y ancho y alto. Lo más impresionante de esta red YOLO es que lo hace todo de 1 sólo pasada! increíble!

Para refinar el modelo y que detecte los objetos que hay realmente, utilizará dos funciones con las cuales descartará áreas vacías y se quedará sólo con las mejores propuestas. Las funciones son:

• IOU: Intersection Over Union, que nos da un porcentaje de acierto del área de predicción contra la “cajita” real que queremos predecir.
• Non Maximum suppression: nos permite quedarnos de entre nuestras 5 anclas, con la que mejor se ajusta al resultado. Esto es porque podemos tener muchas áreas diferentes propuestas que se superponen. De entre todas, nos quedamos con la mejor y eliminamos al resto.

Entonces, pensemos que si en nuestra red de detección de 1 sóla clase detectamos 1 lego, esto quiere decir que la red descarto a las 844 restantes propuestas.

Prometo más teoría y explicaciones en un próximo artículo

NOTA: por más que para explicar lo haya separado en 2 redes (red YOLO y red de detección), realmente es 1 sóla red convolucional, pues están conectadas y al momento de entrenar, los pesos se ajustan “como siempre” con el backpropagation.

Generar las Anclas

Como antes mencioné, la red utiliza 5 anclas para cada una de las celdas de 13×13 para realizar las propuestas de predicción. Pero… ¿qué tamaño tienen que tener esas anclas? Podríamos pensar en 5 tamaños distintos, algunos pequeños, otros más grandes y que se adapten a las clases que queremos detectar. Por ejemplo, el ancla para detectar siluetas de personas serán rectangulares en vertical.

Según los objetos que quieras detectar, ejecutaremos un pequeño script que utiliza k-means y determina los mejores 5 clusters (de dimensiones) que se adapten a tu dataset.

Entrenar la Red Neuronal!

Basta de bla bla… y a entrenar la red. Como dato informativo, en mi ordenador Macbook de 4 núcleos y 8GB de RAM, tardó 7 horas en entrenar las 300 imágenes del dataset de lego con 7 épocas y 5 veces cada imagen con data augmentation, (en total se procesan 1500 imágenes en cada epoch).

yolo = YOLO(input_size          = tamanio, 
            labels              = labels, 
            max_box_per_image   = 5,
            anchors             = anchors)

Al finalizar verás que se ha creado un archivo nuevo llamado “red_lego.h5” que contiene los pesos de tu nueva red convolucional creada.

Revisar los Resultados

Los resultados vienen dados por una métrica llamada mAP y que viene a ser un equivalente a un F1-Score pero para imágenes, teniendo en cuenta los falsos positivos y negativos. Ten en cuenta que si bien la ventaja de YOLO es la detección en tiempo real, su contra es que es “un poco” peor en accuracy que otras redes -que son lentas-, lo podemos notar al ver que las “cajitas” no se ajustan del todo con el objeto detectado ó puede llegar a confundir la clase que clasificó. Con el Lego Dataset he logrado un bonito 63 de mAP… no está mal. Recordemos que este valor de mAP se obtiene al final de la última Epoch sobre el dataset de Validación (que no se usa para entrenar) y en mi caso eran -apenas- 65 imágenes.

Probar la Red

Para finalizar, podemos probar la red con imágenes nuevas, distintas que no ha visto nunca, veamos cómo se comporta la red!

Crearemos unas funciones de ayuda para dibujar el rectángulo sobre la imagen original y guardar la imagen nueva:

def draw_boxes(image, boxes, labels):
    image_h, image_w, _ = image.shape

    for box in boxes:
        xmin = int(box.xmin*image_w)
        ymin = int(box.ymin*image_h)
        xmax = int(box.xmax*image_w)
        ymax = int(box.ymax*image_h)

        cv2.rectangle(image, (xmin,ymin), (xmax,ymax), (0,255,0), 3)
        cv2.putText(image, 
                    labels[box.get_label()] + ' ' + str(box.get_score()), 
                    (xmin, ymin - 13), 
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 
                    1e-3 * image_h, 
                    (0,255,0), 2)
        
    return image

Utilizaremos el archivo de pesos creado al entrenar, para recrear la red (esto nos permite poder hacer predicciones sin necesidad de reentrenar cada vez).

mejores_pesos = "red_lego.h5"
image_path = "images/test/lego_girl.png"

mi_yolo = YOLO(input_size          = tamanio, 
            labels              = labels, 
            max_box_per_image   = 5,
            anchors             = anchors)

mi_yolo.load_weights(mejores_pesos)

image = cv2.imread(image_path)
boxes = mi_yolo.predict(image)
image = draw_boxes(image, boxes, labels)

print('Detectados', len(boxes))

cv2.imwrite(image_path[:-4] + '_detected' + image_path[-4:], image)

Como salida tendremos una nueva imagen llamada “lego_girl_detected.png” con la detección realizada.

Imágenes pero también Video y Cámara!

Puedes modificar levemente la manera de realizar predicciones para utilizar un video mp4 ó tu cámara web.

Para aplicarlo a un video:

from tqdm import *

video_path = 'lego_movie.mp4'
video_out = video_path[:-4] + '_detected' + video_path[-4:]
video_reader = cv2.VideoCapture(video_path)

nb_frames = int(video_reader.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_COUNT))
frame_h = int(video_reader.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))
frame_w = int(video_reader.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))

video_writer = cv2.VideoWriter(video_out,
                       cv2.VideoWriter_fourcc(*'MPEG'), 
                       50.0, 
                       (frame_w, frame_h))

for i in tqdm(range(nb_frames)):
    _, image = video_reader.read()
    
    boxes = yolo.predict(image)
    image = draw_boxes(image, boxes, labels)

    video_writer.write(np.uint8(image))

video_reader.release()
video_writer.release()

Luego de procesar el video, nos dejará una versión nueva del archivo mp4 con la detección que realizó cuadro a cuadro.

Y para usar tu cámara: (presiona ‘q’ para salir)

win_name = 'Lego detection'
cv2.namedWindow(win_name)

video_reader = cv2.VideoCapture(0)

while True:
    _, image = video_reader.read()
    
    boxes = yolo.predict(image)
    image = draw_boxes(image, boxes, labels)

    cv2.imshow(win_name, image)

    key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
    if key == ord('q'):
        break

cv2.destroyAllWindows()
video_reader.release()

Conclusiones y…

Esta fue la parte práctica de una de las tareas más interesantes dentro de la Visión Artificial, que es la de lograr hacer detección de objetos. Piensen todo el abanico de posibilidades que ofrece poder hacer esto! Podríamos con una cámara contabilizar la cantidad de coches y saber si hay una congestión de tráfico, podemos contabilizar cuantas personas entran en un comercio, si alguien toma un producto de una estantería y mil cosas más! Ni hablar en robótica, donde podemos hacer que el robot vea y pueda coger objetos, ó incluso los coches de Tesla con Autopilot… Tiene un gran potencial!

Además en este artículo quería ofrecer el código que te permita entrenar tus propios detectores, para los casos de negocio que a ti te importan.

En el próximo artículo comento sobre la Teoría que hoy pusimos en práctica sobre Detección de Objetos.

1 millón de Gracias!

Este artículo es muy especial para mi, por varias cosas: una es que el Blog ha conseguido la marca de 1.000.000 de visitas en estos 2 años y medio de vida y estoy muy contento de seguir escribiendo -a pesar de muchas adversidades de la vida-. Gracias por las visitas, por leerme, por los comentarios alentadores y el apoyo!

Libro en proceso

Con este artículo y por el hito conseguido me animo a lanzar un primer borrador de lo que será “El libro del blog” y que algún día completaré y publicaré Ya publicado, en papel y digital!!.

Los invito a todos a comprarlo si pueden colaborar con este proyecto y también está la opción de conseguirlo gratis, porque sé que hay muchos lectores que son estudiantes y puede que no tengan medios ó recursos para pagar y no por eso quiero dejar de compartirlo.

Todos los que lo adquieran ahora, podrán seguir obteniendo todas las actualizaciones que iré haciendo con el tiempo y descargar el material extra.

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Todo el Material

Recuerda todo lo que tienes que descargar:

• Código Python completo en la Jupyter Notebook (GitHub)
• Los pesos iniciales de la red YOLOv2
• Set de imágenes y anotaciones Lego (adquiriendo el libro de pago ó gratis)
• Modelos de Detección de Objetos en Imágenes con ML

Y enlaces a otros artículos de interés:

• Object Detection
• A Brief History of CNN in Image Segmentation
• Beginers Guito to implementing Yolov3 in Tensorflow
• Practical Guide to Object Detection with Yolo
• A very shallow overview of Yolo and Darknet
• Yolo v2 object detection

The post Detección de Objetos con Python first appeared on Aprende Machine Learning.